Il corso fornisce gli strumenti per la modellistica cinematica e dinamica e per il controllo e la pianificazione del moto di manipolatori industriali e di piattaforme autonome mobili.
Alla fine del corso lo studente avrà le conoscenze per partecipare a progetti che prevedendo lo sviluppo e l'utilizzo di tali dispositivi.
Alla fine del corso lo studente avrà le conoscenze per partecipare a progetti che prevedendo lo sviluppo e l'utilizzo di tali dispositivi.
scheda docente
materiale didattico
- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
- Sciami di robot (Capitolo 3, Gazi & Passino, Swarm Stability and Optimization)
- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
Programma
Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics):- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
- Sciami di robot (Capitolo 3, Gazi & Passino, Swarm Stability and Optimization)
Testi Adottati
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, and Giuseppe Oriolo. 2009. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Publishing Company, Incorporated.- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
Bibliografia Di Riferimento
NessunoModalità Erogazione
nel periodo di emergenza COVID-19 lo svolgimento seguirà la normativa vigenteModalità Frequenza
Non ApplicabileModalità Valutazione
Prova Orale e Valutazione Progetto
scheda docente
materiale didattico
- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
- Sciami di robot (Capitolo 3, Gazi & Passino, Swarm Stability and Optimization)
- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
Programma
Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics):- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
- Sciami di robot (Capitolo 3, Gazi & Passino, Swarm Stability and Optimization)
Testi Adottati
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, and Giuseppe Oriolo. 2009. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Publishing Company, Incorporated.- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
Bibliografia Di Riferimento
NessunoModalità Erogazione
Nel periodo di emergenza COVID-19 lo svolgimento seguirà la normativa vigente.Modalità Frequenza
Non applicabileModalità Valutazione
Nel periodo di emergenza COVID-19 lo svolgimento seguirà la normativa vigente.