Il corso ha come principale obiettivo formativo quello di fornire agli studenti le conoscenze e le competenze necessarie alla sintesi di semplici sistemi di controllo automatico. Tale obiettivo verrà conseguito utilizzando un approccio in frequenza basato sulla Trasformata di Laplace che consentirà la modellazione, l’analisi e il controllo di sistemi dinamici. Gli studenti saranno in grado, inoltre, di utilizzare il linguaggio di programmazione MATLAB per determinare la stabilità di sistemi a ciclo chiuso, tracciare e analizzare diagrammi di Bode, sintetizzare controllori a controreazione.
scheda docente
materiale didattico
• Sistemi dinamici a tempo continuo ed equazioni differenziali
• La trasformata di Laplace
• Funzione di trasferimento
• Stabilità e risposte canoniche
• Schemi a blocchi
• Il luogo delle radici
• Il regime permanente polinomiale
• La risposta armonica e rappresentazioni e il regime permanente sinusoidale
• Comportamento in frequenza del ciclo chiuso
• Sensibilità alle variazioni parametriche
• Le reti compensatrici
• I regolatori standard
• Controllo ad alto guadagno di anello
• Sintesi diretta del controllore nel dominio della frequenza
• Stabilità dei sistemi non lineari e linearizzazione
• Modellazione e controllo di un quadricottero
• Esercizi a cura del docente
Programma
• Concetti fondamentali sui sistemi di controllo• Sistemi dinamici a tempo continuo ed equazioni differenziali
• La trasformata di Laplace
• Funzione di trasferimento
• Stabilità e risposte canoniche
• Schemi a blocchi
• Il luogo delle radici
• Il regime permanente polinomiale
• La risposta armonica e rappresentazioni e il regime permanente sinusoidale
• Comportamento in frequenza del ciclo chiuso
• Sensibilità alle variazioni parametriche
• Le reti compensatrici
• I regolatori standard
• Controllo ad alto guadagno di anello
• Sintesi diretta del controllore nel dominio della frequenza
• Stabilità dei sistemi non lineari e linearizzazione
• Modellazione e controllo di un quadricottero
Testi Adottati
• Dispense a cura del docente• Esercizi a cura del docente
Bibliografia Di Riferimento
• Fondamenti di Automatica, Paolo Bolzern, Riccardo Scattolini, Nicola Schiavoni. McGraw-Hill Education; 4° edizione (19 febbraio 2015) • Controlli Automatici, Giovanni Marro. Zanichelli; 5° edizione (9 agosto 2004)Modalità Valutazione
Le prove di valutazione mireranno tramite quesiti e prove pratiche scritte ad attestare il livello di formazione dello studente con riferimento agli obiettivi generali del corso. Saranno previsti a scelta dello studente due prove in itinere o una prova finale scritti.