Il corso fornisce gli strumenti pr la modellistica cinemetica e dinamica e per il controllo e la pianificazione del moto di manipolatori industriali e di piattaforme autonome mobili. Per queste ultime verranno considerate principalmente quelle terrestri, ma saranno anche descritti i problemi relativi a quelle aeree e acquatiche. Alla fine del corso lo studente avrà le conoscenze per partecipare a progetti che coinvolgono il progetto e l'impegno di tali dispositivi.
scheda docente
materiale didattico
Kinematics
Inverse kinematics
Jacobian
Trajectory generation
Dynamic modeling
Main control schemes
Mobile robots: Overview of
Modeling
Specific transducers
Control
Programma
Manipulators:Kinematics
Inverse kinematics
Jacobian
Trajectory generation
Dynamic modeling
Main control schemes
Mobile robots: Overview of
Modeling
Specific transducers
Control
Testi Adottati
Siciliano, Sciavicco, Villani, Oriolo, "Robotics", SpringerModalità Erogazione
Lezioni del docente (se necessario in telepresenza)Modalità Valutazione
Nel periodo di emergenza COVID-19 l’esame di profitto sarà svolto secondo quanto previsto all’art.1 del Decreto Rettorale n°. 703 del 5 maggio 2020 La prova orale è determinante per l’attribuzione della valutazione finale