Presentare le principali caratteristiche dei controllori digitali e le problematiche relative al loro utilizzo. Fornire allo studente gli strumenti metodologici e operativi per il progetto, l'implementazione e la validazionei di algoritmi di controllo su microcalcolatore. Presentare le caratteristiche e l'utilizzo dei regolatori industriali (PID). Introdurre i sistemi operativi in tempo reale con particolare riferimento alla schedulazione dei processi, alla gestione delle risorse condivise e ai meccanismi di comunicazione.
scheda docente
materiale didattico
-Rappresentazioni tempo discreto
-Modelli matematici per sistemi a dati campionati
-Ricostruzione dei segnali
Modelli per sistemi tempo discreto
-Funziona di trasferimento
-Mapping dal piano s al piano z
Analisi di stabilità dei sistemi tempo discreto
-Criterio di Routh Hourwitz
-Criterio di Jury
Risposta nel tempo dei sistemi tempo discreto
-Risposta a regime e al transitorio
-Risposta di un sistema a ciclo chiuso approssimato mediante modello del secondo ordine
Sintesi di controllori tempo discreto
-Diagrammi di Bode
-Fedeltà di risposta
-Discretizzazione di compensatori tempo continuo
-Approssimazione dell'integrale
-Approssimazione mediante invarianza delle risposte
-Matching poli-zeri
-Sintesi del controllore digitale nel dominio w
Regolatori PID
-Azioni PID
-Indentificazione del sistema da controllare
-Taratura
Errori di quantizzazione
Introduzione ai microcontrollori: la scheda Arduino
Programma
Introduzione ai sistemi digitali-Rappresentazioni tempo discreto
-Modelli matematici per sistemi a dati campionati
-Ricostruzione dei segnali
Modelli per sistemi tempo discreto
-Funziona di trasferimento
-Mapping dal piano s al piano z
Analisi di stabilità dei sistemi tempo discreto
-Criterio di Routh Hourwitz
-Criterio di Jury
Risposta nel tempo dei sistemi tempo discreto
-Risposta a regime e al transitorio
-Risposta di un sistema a ciclo chiuso approssimato mediante modello del secondo ordine
Sintesi di controllori tempo discreto
-Diagrammi di Bode
-Fedeltà di risposta
-Discretizzazione di compensatori tempo continuo
-Approssimazione dell'integrale
-Approssimazione mediante invarianza delle risposte
-Matching poli-zeri
-Sintesi del controllore digitale nel dominio w
Regolatori PID
-Azioni PID
-Indentificazione del sistema da controllare
-Taratura
Errori di quantizzazione
Introduzione ai microcontrollori: la scheda Arduino
Testi Adottati
C. Bonivento, C. Melchiorri, R. Zanasi, "Sistemi di controllo digitali", Società editrice Esculapio, 1995Modalità Valutazione
Prova scritta, prova orale, valutazione progetto, valutazione in itinere